ROBO-ONEに先行者を呼ぶぞプロジェクト

先行者の開発は国防科学技術大学が行ったことが知られています。本当に先行者を呼ぶなんてことができるのとNRCのメンバーに馬鹿にされながら立ち上がったのです。
<2001年>
12月4日   中国の知り合いにメール、ロボット関係者を紹介頂く。
12月6日　 知り合いよりメール。先行者の開発者を知っているというのだ。
12月7日　 ROBO-ONEに参加頂けないかとメール。
12月8日　 開発者からはOKのメール

うそだろう。本当かとインターネットで国防科学技術大学のページの探す。
いたいた。先行者の開発者だ。

　12月10日　先行者に関する資料を要求。

学校側との交渉が大変のようだ。なかなか資料がとどかない。

12月23日　先生の経歴と先行者の概要を送っていただく。まさに先行者だ。

                だけど中国語ではよく分からない｡１７軸のロボットらしい。
　　　　　　　是非先行者を持ってきてほしいとお願い。
　　　　　　　これも大学と相談するとのこと。ROBO-ONEの資料や未来館の資料を要求される。
　　　　　　　チョット時間がかかりそう。

12月24日　ROBO-ONE資料を送る。

開発者が来るところまでは漕ぎ着けた。先行者はくるのか?
VISAの申請資料を準備郵送。外務大臣あての資料を作成。

　12月27日 書類が届いたというメールが来た。

あとは年があけてのお楽しみだ。

<2002年>
1月7日　メールあり、VISAの書式が2002.1より変更になったのだそうだ。

　外務省のページ　http://www.mofa.go.jp/mofaj/toko/visa/annai/index.html

　1月8日　この書式に従い、再度作成郵送。


しかしまだパスポートがとれていないのだそうだ。大丈夫なのか??
中国の事情はよくわからない。

　1月12日　まだ1/8に郵送した書類が届いていない。VISA申請は間に合うのでしょうか?二週間前に申請が必要と聞いているのですが?

不安、不安。　来週に電話にて確認を取ります。

　1月18日　電話にて確認
　　残念ながら、国家機密で先行者は大学から外には出せないとのことだ。
　　　　ビデオとパネルによる展示をお願いした。
　　VISAの申請資料にミスがありました。省略可とあったので省略した部分を埋めろと言うものでした。早速修正し、郵送です。中国の日本大使館さんよろしくお願いしますよ。

1月23日　パネル用写真が送られてきました。VISAは来週発行予定とのことです。もう来日はほぼ確定でしょう。本物が見れないのは残念ですが、写真でばっちり作りが分かります。また昆虫ロボットや蛇型ロボットも開発しているようです。

先行者のプロトタイプ

蛇型ロボット

先生方は日本のロボット関係者とのコンタクトを楽しみにしています。先行者の開発者に是非合いたいという、ロボット研究室の方はご連絡ください。

　1月28日　AVIファイルが送られてきましたが、上手く映像を見ることができません。ファイルの形式など確認中です。なにか違いがあるのでしょうか?

　1月29日　中村さんよりDivXのAVIファイルではないかとのご意見を頂きました。Playerが以下からダウンロードできるということで早速使ってみました。見事再生することが出来ました。中村さんありがとうございました。

http://www.divx.com/


　1月30日　無事VISAがとれたとの連絡が入りました。ぎりぎりセーフです。2月1日来日予定です。お会いできるのが楽しみです。

　2月1日　無事先生方が到着されました。夕食をご一緒させて頂きました。馬教授は中国のロボットの第一人者でいろいろな肩書きを持っています。明日はいよいよROBO-ONEです。先生方がROBO-ONEを見てどんな感想を持つか、楽しみです。

　2月2日　ROBO-ONEの予選大会にゲストとして参加頂きました。
　パネル展示とビデオによる先行者の紹介をお願いしました。またロボットについて解説を頂きました。
　夕食の時、展示パネルにサインを入れて先行者賞として、参加者に差し上げたいとお願いしたら、快諾頂きました。すばらしい賞品になるはずです。

以下ロボットの解説

中国国防科学技術大学の開発したロボット
(中華人民共和国 湖南長沙 国防科学技術大学 三院機器人実験室)

人型走行ロボット実験デモシステム(先行者)
　人型走行ロボット実験デモシステムは人間の基本の外形特徴をそなえています。
このデモシステムはロボットの下肢、胴体、腕と頭部及びそれぞれの分散型ロボット制御システムで構成されています。ロボットは１７個の自由度を持っており、足はそれぞれ6自由度、腕はそれぞれ前向き肩関節と肘関節が付いています。肩関節は肘関節と同期して駆動しています。頭は一つの回転自由度を持っています。
　制御システムは分散型で関節毎にコンピューターを搭載しています。関節はゲイン可変サーボ制御を実現しています。システムモニターと制御と運動パターンの生成は組み込み用工業用パソコンによって実現しています。

ロボット身長1.4メートル、体重20キロ。その場での動作、平地での前進後退歩行、左右への移動と左右廻りなど動作ができます。下肢との協調により、腕は前後振ることできます。また頭も同時に廻すことが出来ます。ロボットの目はウインクをすることができます。耳は二つ小型スピーカでメインコントローラを通じて、ある程度の言語表現力を持ちます。


蛇型ロボット
蛇のように運動します。長さは約1メートル，移動速度は１５.６メートル／分です。
「蛇皮」を着ていると水中にて水泳もできます。頭の部分には無線ビデオカメラを搭載しています。

昆虫ロボット
この昆虫ロボットは12自由度を持ち，1つの足毎に2自由度を持ちます。歩行速度12cm/sを超えます。
障害物を乗り越えるたかさは5cm，ロボットの重量は1．5kg，搭載可能重量は1．5kgです。昆虫ロボット間あるいはメインコントローラの間で、無線通信による情報交換を行います。

　2月3日　決勝トーナメントに参加頂きました。ROBO-ONEに非常に興味を持って頂きました。次回は先行者で参加して下さいとお願いしたら、先行者は国家プロジェクトで開発しているものだから参加は無理だが、個人的に作って是非参加したいとのこと。関係者の前で参加することを約束頂きました。次回はアジア大会になるかも知れません。ROBO-ONEがますます面白くなりそうです。

2月4日 馬先生周先生は、屠さんの奥様とディズニーランドへ遊びに行きました。

2月5日 富士通訪問、富士通のロボットHope1を見学しました。富士通オートメーションの小林様に丁寧なご対応頂きありがとうございました。

Hope1の開脚

よく考えられて設計されており、すべての足の稼動範囲が広くすばらしいロボットです。

馬先生と周先生。

夕方には秋葉原で買い物。ロボコンマガジン館でなぜかラジコンサーボを一杯買いました。

先行者2(新しいロボットプロジェクトがスタートしたそうです。)
新しいロボットのイメージが段々見えてきました。
身長1.5m
音声認識、画像認識機能付き。
バッテリー内臓型
指も動く。
30自由度を超える。
モータはハーモニックドライブ(中国は日本より安い。)

これ以上は国家機密です。

2月6日

午前　科学未来館でASIMOと握手。

午後　早稲田大学を訪問しました。かつて先行者の開発にあたっては加藤先生と交流のあったそうです。先行者の原点であります。お忙しい中、お時間を頂きました高西教授には心よりお礼申し上げます。

夕方　馬先生、周先生と日本最後の夜ということで夕食をご一緒しました。もし第三次世界大戦があって、先行者が日本に攻めて来るようなことがあったら、私だけは友達だと認識するようプログラムして下さいとキワドイお願いをしたら、戦争なんて駄目だ。仲良くしましょう。と硬い握手で約束したのでした。
西村ロボットクラブの活動目的がまた一つ達成できたようで熱くなってしまいました。

2月7日　帰国。

2月11日　メールにて無事到着の知らせ。

これで"ROBO-ONEに先行者を呼ぶぞプロジェクト"は無事終了しました。次は"ROBO-ONEを中国でやるぞプロジェクト"です。たぶん?

　5月26日

先行者の映像を掲載します。ROBO-ONEもこのような技術のロボット達が参加すると面白くなります。馬教授には夏の大会にもご参加頂けることを期待しております。

足踏み

その場でターン

歩行

横歩き

障害物をこえる。

高速歩行

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