ROBO-剣用3軸ロボットアーム

6/30がROBO-剣の参加申し込み締め切りということですが、しっかりとサーボモータの特性を理解していれば7/16の大会に向けて製作は十分に間に合います。

最近の低価格のサーボモータの特性はどうなっているのか調べるために下記サーボを購入しました。
TOWER PRO MG996R 回転角180°(\1,630.-)
Quimat LDX-218 回転角180°(\2,200.-)
Kuman KY72-1 回転角270°(\2,199.-)
これらに合うメタルホーンも販売されています。
ANBE製のメタルホーンブラケットセット(¥699.-)

サーボモータが多関節ロボットに使えるかどうかは実際にサーボモータを組み合わせて使ってみるのが一番です。
まず多軸で使うには電源ラインと信号ラインをしっかりと配線しておく必要があります。
次の写真は電源をサーボモータに供給するためのインターフェイスボードです。Arduinoでは6チャンネルのPWM出力端子があります。これをすべてコネクターに取り出しました。

次の写真は3軸のロボットアームをありあわせの部品で作成したものです。このロボットアームに加えて転がっていたサーボモータを追加して全部で6個のサーボモータを同時にサインカーブで加減速しました。12V5Aの電源では3個のサーボを駆動するのが限界でそれ以上接続するとサーボモータのCPUがリセットされました。11.1V 2000mAh 20Cのリポを使えば6個でも問題なく動作しました。計測していませんが大きな電流が流れて電圧降下が大きいのだと思われます。

2017年06月28日