16チャンネルPWMサーボモータドライバー

ROBO-剣では最大6軸もあれば充分でArduinoボード上のPWM出力で対応できます。しかしROBO-ONEに参加する二足歩行ロボットを作るには16~24軸が必要です。
写真は16チャンネル 12-ビット PWM Servo モーター ドライバー IIC モジュールボードの写真です、I2CでArduinoボードと接続し、PWMを16軸分出力できます。2個つなげば32軸分の出力が可能となります。

 

以下よりライブラリーをダウンロードすれば簡単に動作します。

https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library

このサンプルプログラムの中にサーボを一個づつのこぎり波で駆動するプログラムがあったので、それを16軸同時に動かせるようにしてテストを試みました。が、サーボモータの手持ちが9個しかなかったので、9個を同時期駆動で、サーボモータへの影響を確認しました。耐乱用試験を実施することで、過酷なROBO-ONEの試合中のトラブルを予知できます。最近の中国産のサーボの品質は高くなっていることが確認できました。


2017年07月26日